本实用新型涉及一种机械抓手装置，包括装置固定板，旋转定位组件和抓取组件。所述装置固定板是可将整个机械抓手装置固定安装在机械臂上，机械臂带动装置到相应的实验工位。所述旋转定位组件包括旋转电机，编码器，电机底座，轴承，旋转连接轴等。所述抓取组件包括组件外壳，驱动电机，电机固定板，齿轮，齿条，导轨，滑块，限位传感器，限位挡片，以及曲柄。本实用新型可以实现抓手的360°旋转，每个方向上的实验板均可以抓取。并且可以适配各种不同类型的实验板，抓取实验板的力度可根据实验板类型可调。本实用新型能灵活运用在自动化的实验平台上，快速高效完成抓取安放操作。

The utility model relates to a mechanical gripper device, comprising a device fixing plate, a rotating positioning assembly, and a grasping assembly. The device fixing plate is capable of fixing the entire mechanical gripper device to a mechanical arm, which drives the device to the corresponding experimental station. The rotating positioning assembly includes a rotating motor, an encoder, a motor base, bearings, a rotating connecting shaft, etc. The grasping assembly includes a component housing, a driving motor, a motor fixing plate, gears, racks, guide rails, sliders, limit sensors, limit stops, and a crank. This utility model can achieve 360° rotation of the gripper, allowing it to grasp the experimental board in every direction. It can also adapt to various types of experimental boards, and the gripping force can be adjusted according to the type of experimental board. This utility model can be flexibly applied to automated experimental platforms, completing gripping and placing operations quickly and efficiently.

1. 一种机械抓手装置，其特征在于：包括装置固定板，旋转定位组件和抓取组件；所述装置固定板可将整个机械抓手装置固定安装在机械臂上，机械臂带动机械抓手装置到相应的实验工位；所述旋转定位组件包括旋转电机、编码器、电机底座、轴承、旋转连接轴；所述抓取组件包括抓取组件外壳，驱动电机，电机固定板，齿轮，齿条，导轨，滑块，限位传感器，限位挡片，以及两个曲柄；其中驱动电机，电机固定板，齿轮，齿条，导轨，滑块，限位传感器，限位挡片均在外壳内部安装；所述旋转定位组件中，所述编码器与旋转电机配合连接，旋转电机固定安放在所述电机底座上；所述电机底座与轴承座固定连接；所述轴承安放在轴承座中，轴承座与所述装置固定板固定连接；所述旋转连接轴顶部穿过轴承的中心，套在所述旋转电机的传动杆上并固定；旋转连接轴底部与所述抓取组件外壳固定连接；编码器确定旋转电机的转动角度，旋转电机带动旋转连接轴转动，从而带动抓手组件转动相应角度；所述抓手组件中，所述驱动电机通过电机传动轴固定在电机固定板上，电机固定板在所述外壳内部与外壳相对固定；电机传动杆插入到所述齿轮中心孔中，传动杆转动可带动齿轮转动；所述齿条有两条且平行，分别在齿轮两边通过齿与齿轮咬合；所述齿条分别固定在各自那端的滑块上，所述滑块安放在所述导轨的导槽中；每个滑块底部均与一曲柄连接；所述限位挡片固定安装在所述滑块其中的一个滑块上，安有限位挡片的那边滑块上安有限位传感器；驱动电机传动杆的转动，带动齿轮转动，齿条和滑块沿着导轨移动，控制滑块底部的两曲柄靠近或远离；当一边滑块上的限位挡片触发限位传感器时，驱动电机停止转动。

2. 根据权利要求1所述的一种机械抓手装置,其特征在于:所述电机底座侧面设有螺栓孔,旋转连接轴与旋转电机传动杆通过螺栓孔中的螺钉固定连接。

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